一种粮食清扫车及其路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种粮食清扫车及其路径规划方法。本发明使用对传统Hybrid A*算法改进得到的改进Hybrid A*算法对粮食清扫车进行全局路径规划，所述改进Hybrid A*算法的改进包括使用优化的实际代价函数，且优化的实际代价函数为在Hybrid A*算法的实际代价函数基础上叠加有加权求和后的上一节点至当前节点的倒车距离和上一节点至当前节点的车辆航向角变化量。使得规划出的路径尽可能不要出现倒车，且曲率尽量小，从而使得规划的路径更为平滑。