一种低空巡检无人机飞行避障系统

本申请涉及无人机避障技术领域，公开了一种低空巡检无人机飞行避障系统，包括多模态感知模块，用于采集环境数据，并输出环境张量；混合驱动预测模块，其与所述多模态感知模块通信连接，接收所述环境张量，基于非线性动力学方程与数据驱动模型预测障碍物动态轨迹，输出障碍物预测状态；动态协同优化模块，其与所述混合驱动预测模块通信连接，接收所述障碍物预测状态，通过张量分解与混合整数规划优化传感器权重，输出重构环境模型。通过混合驱动预测模型结合物理动力学方程与LSTM数据驱动修正，突破传统单一模型的局限性，在随机变向障碍物测试中预测误差≤0.3m，准确捕捉目标运动趋势，为提前规划避障路径提供可靠依据。