一种手术机器人的截骨轨迹规划方法

本发明公开了一种手术机器人的截骨轨迹规划方法，包括：S1、获取患者患处的术前影像，分割得到其中的待切割椎节的影像，据此在术前影像上规划截骨平面；S2、配准术前影像和术中影像，将规划的截骨平面与待切割椎节的影像中的点云进行交运算，得到术中影像中待切割椎节的限制边界和安全边界；S3、对S2得到的待切割椎节的限制边界进行平滑处理；S4、计算S3平滑后的限制边界上每一点所在位置的法向量，结合S3得到超声刀运动规划轨迹。本发明可以获取平滑的规划轨迹，保证切割方向始终垂直于患者病灶表面，保证切割平面切割整齐。