一种基于机器视觉的码垛机械手精确抓取方法

本发明提出了一种基于机器视觉的码垛机械手精确抓取方法，涉及计算机视觉领域。本发明提出了码垛机械手精确抓取方法，包括产品识别、定位与路径规划、抓取准备、精确抓取、码垛操作和返回与循环。同时在机器视觉算法中提出了特征优化模块，通过卷积及逐元素相加等操作，可以有效融合CBAM和自注意力机制，增强机器视觉算法的产品定位能力，同时提出了识别产品二维坐标转三维坐标方法，以及检测位置不正产品的偏转角度，将偏转角度传递给码垛机器手进行角度调整，使产品抓取更准确。