一种基于遗传算法优化的LQR横向控制方法及系统

本发明公开一种基于遗传算法优化的LQR横向控制方法及系统，涉及自动驾驶领域，包括实时采集行驶状态数据；构建LQR的代价函数；生成遗传算法的初始种群；设计反馈增益矩阵；计算输出转角值并控制车辆进行轨迹跟踪控制；构建遗传算法的适应度函数，并计算适应度值；判断是否达到最大迭代次数或适应度值是否小于适应度阈值，若否，对参数矩阵Q和R的值进行优化后，返回根据参数矩阵Q和R的值，设计反馈矩阵K步骤；若是，则输出转角值。本发明使用遗传算法实时动态优化调整LQR横向控制算法的参数矩阵Q和R，可以灵活适应不同的行驶工况，避免因运行工况变化导致的固有参数无法适应的问题，有利于降低横向控制误差，减小轨迹跟踪误差。