核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人

本发明涉及核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人，包括步骤：获取核电机器人的当前倾角和核电机器人的机械臂的当前关节角；根据当前倾角和当前关节角进行正运动学计算，获得核电机器人的重心位置和包围盒位姿；基于重心位置和包围盒位姿判断是否满足运动执行条件；若是，则基于当前关节角输出运动控制信号以控制核电机器人执行运动；若否，则进行趋稳控制运算和避碰控制运算，获得更新关节角；在获得更新关节角后，继续进行计算和判断，直到满足运动执行条件。本发明利用核电机器人的机械臂关节角及移动底盘的倾角调节重心，不需要增加额外机械部件，而且具备自主避碰功能，避免在调整重心时发生碰撞，有效避免核电机器人发生倾翻。