冗余机械臂的轨迹规划与优化控制方法

本发明公开了一种冗余机械臂的轨迹规划与优化控制方法，方法包括如下步骤：步骤一、设计机械臂末端执行器的期望运动轨迹；步骤二、根据具体的机械臂模型建立轨迹规划与优化控制方案；步骤三、基于卡罗需‑库恩‑塔克(KKT)条件，将约束优化问题等价转成线性方程组；步骤四、利用步骤三所得到的线性方程组构建误差函数，基于新的激活函数设计能够处理未知噪声且固定时间收敛的零化神经网络求解器，以此求得约束优化问题的最优解；步骤五、将步骤四所得到的关节角度或关节速度发送给下位机，驱动机械臂末端执行器按照设计的期望轨迹运动。本发明相比其他方法而言，在新的算法中，可以处理未知噪声且能够实现固定时间收敛。