一种机器人的绳驱动关节

本发明公开了一种机器人的绳驱动关节，包括上安装盘和下安装盘，所述上安装盘与下安装盘之间中部连接设置有柔性铰链，所述上安装盘和下安装盘的一侧通过连接杆固定连接有动滑轮，所述动滑轮的两侧与上安装盘和下安装盘的同侧固定连接有辅助轮，所述卷簧轮的内部设置有卷簧、拉绳和卷绳轴，所述卷簧与卷绳轴之间通过拉绳固定连接，本发明通过利用滑轮和预紧机构的基本原理，设计了一种基本的平面绳驱动关节，其通过两根系绳长度控制就可以实现弯曲运动的同时满足负载能力的需求，通过交叉布局可以实现三维空间弯曲运动，可以多个关节组合为一个单元使用，减少驱动系绳的总数量。