一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法

本发明提供一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法，删除两节点之间角度差大的节点，然后在两节点之间补入新的节点；减少相邻节点之间的偏角，减少了路径的拐点，提升了移动机器人移动的平滑性，设置前瞻点使得偏离优化路径的移动机器人进入到优化路径，前瞻点延长移动机器人进入优化路径的距离，提升移动机器人移动的平滑性。