结合混合A*与样条曲线算法的自动驾驶车辆脱困方法

本发明提供了一种结合混合A*与样条曲线算法的自动驾驶车辆脱困方法，包括以下步骤：根据通行判据判断是否有安全通行空间；是则获得目标节点坐标以采用混合A*算法获得脱困路径；自动驾驶车辆执行脱困路径并获得第二车辆信息，并采用动态规划算法基于第二车辆信息获得最优路径节点集和最优路径，以基于QP构建三次样条曲线的目标函数；求解目标函数获得平滑路径；根据平滑路径获得节点曲率以根据脱困判据判断自动驾驶车辆是否脱困；若脱困，则平滑路径为行驶路径由自动驾驶车辆执行。本发明提供的结合混合A*与样条曲线算法的自动驾驶车辆脱困方法有效解决了自动驾驶车辆的脱困问题，避免被困车辆阻碍交通，大大提高了无人车的运营效率。