自移动设备的避障方法及相关装置

本申请提供了一种自移动设备的避障方法及相关装置，方法包括：在预设的移动路径执行作业任务时获取障碍物的位置区域，作为第一位置区域；根据第一位置区域确定避障起点、避障结束点和初始避障方向，避障起点和避障结束点位于移动路径上；根据避障起点、避障结束点和初始避障方向确定避障路径；控制自移动设备沿避障路径行进，以避开第一位置区域。本申请实施例有利于减少因避障造成的作业任务覆盖面积遗漏，提高自移动设备执行作业任务时的覆盖率和效率。