具备稀疏海冰防碰撞机制的船舶高效避障制导与控制方法

本发明公开了一种具备稀疏海冰防碰撞机制的船舶高效避障制导与控制方法，包括构建船舶三自由度的非线性迭代数学模型；构建具备稀疏海冰防碰撞机制的艏向角制导切换模型，以用于非线性迭代数学模型实现浮冰避碰；基于艏向角制导切换模型，根据艏向角跟踪误差与位置跟踪误差构建船舶虚拟控制律；引入滤波器对船舶虚拟控制律进行滤波处理，获取船舶动力学误差；构建非线性迭代数学模型的船舶迭代学习控制器，根据船舶迭代学习控制器，对船舶进行具备稀疏海冰防碰撞机制的避障制导与控制。解决了传统方法在面向随机不规则多边形障碍物时，不能实现高效的避障制导，且在针对极地船舶路径跟踪控制任务的高精度控制需求，无法通过累计先前控制经验来实现高稳健控制的问题。