一种基于移动机器人的气体泄露溯源方法

本发明公开了一种基于移动机器人的气体泄露溯源方法，包括以下步骤：步骤1：移动机器人判断当前所处环境是否有对应的仿真地图，若有，则执行步骤2；若没有，则构建当前所在环境的仿真地图，执行步骤2；所述仿真地图通过颜色深浅，得到障碍物分布及气体浓度分布情况；步骤2：基于仿真地图，进行巡视路径规划，并基于规划的巡视路径进行巡视；步骤3：在巡视过程中，检测是否存在相应气体；若存在，则执行步骤4，若不存在，则继续基于规划的路径进行巡视；步骤4：对相应气体进行溯源，得到泄漏源位置。