基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质

本申请公开了基于三维重建的钢筋笼智能绑扎方法、装置、设备及介质，涉及自动化技术领域，包括：获取目标钢筋笼的双层钢筋笼点云模型；根据拟合地面得到的平面方程将双层钢筋笼点云模型的点云数据垂直于地面方向进行投影，基于投影后点云密度差将投影后的点云数据划分为竖向筋点云和水平筋点云；对竖向筋点云和水平筋点云进行单根钢筋的识别和分离，获取单根竖向筋和单根水平筋各自对应单根钢筋点云数据；对单根刚筋点云数据进行圆柱体拟合，得到单根钢筋的拟合后圆柱体表达方程，基于圆柱体表达方程确定钢筋绑扎点坐标信息，通过预设路径规划算法并根据所有钢筋绑扎点坐标信息进行路径规划，得到包含绑扎顺序和绑扎点坐标信息的钢筋笼绑扎方案。