一种用于密集多孔底板的巨量微球填充装置和方法

本发明公开了一种用于密集多孔底板的巨量微球填充装置和方法，包括设备试验架，设备试验架上固定有收集机构、三轴搬运机械手、视觉识别系统支架、三轴移动机械臂、物料准备舱、布料装置；三轴搬运机械手的前端设有气动夹抓；视觉识别系统支架一侧装有视觉识别系统，顶端装有视觉机构移动转轮，视觉机构移动转轮与视觉识别系统传动连接；三轴移动机械臂的前端设有真空吸盘。解决了在微球填充领域，由于微球尺寸较小，表面光滑难以单独抓取，以及物料孔隙之间间隔较小的问题，通过使用机械刮板装置，并搭配合适刮板材料，在视觉识别系统和重量监测系统辅助下，实现稳定填充数量。