一种水面无人艇多级联模糊控制器及半实物仿真测试方法

本发明涉及无人艇控制器测试技术领域，公开了一种水面无人艇多级联模糊控制器及半实物仿真测试方法，该水面无人艇多级联模糊控制器包括：输入单元、输出单元和子模糊控制器，子模糊控制器设有若干个，子模糊控制器相互串联形成多级联模糊控制链，每个子模糊控制器设有对应的模糊规则库，相同类别的模糊输入量输入到对应的子模糊控制器中，根据模糊规则库中的隶属度函数计算后得到控制输出变量，多级联模糊控制链中当前子模糊控制器的控制输出变量作为下一级的子模糊控制器的模糊输入量，本发明通过不需要逐个非线性模型建模，从而减少设计运算量，且具有易部署、不受限于水面无人艇控制模型的优点。