一种用于自动识别焊缝的YOLOv5改进方法及机器人设备

本发明提供了一种用于自动识别焊缝的YOLOv5改进方法及机器人设备，涉及焊缝自动识别技术领域。所述的改进方法包括：使用CSPDarknet53骨干网络作为Backbone主干网络；将GhostNet模块与Conv模块融合为GhostConv模块并设置在所述CSPDarknet53骨干网络中；将GhostNet模块与C3模块融合为C3Ghost模块并设置在所述CSPDarknet53骨干网络中；将SE模块设置在所述CSPDarknet53骨干网络中；将SPPF模块设置在所述CSPDarknet53骨干网络中，将所述SPPF模块构建为用于在不同尺度下对所述CSPDarknet53骨干网络中的图像进行池化。实现对焊缝及其轮廓的准确识别的前提下，大幅度提升了整个模块的运算速度、整个模型的使用性能及效率。