基于四足机器人的防渗层自主渗漏检测方法、装置及设备

本申请涉及一种基于四足机器人的防渗层自主渗漏检测方法、装置及设备，四足机器人包括第一路对角足端和第二路对角足端，方法包括：根据当前代价地图得到当前巡检路径和当前巡检速度，基于当前巡检路径和当前巡检速度对待检测区域进行巡检，根据参考原点，确定各个时刻的坐标位置，基于当前巡检方向采集每个时刻的第一路对角足端的第一电势差，每个时刻的第二路对角足端的第二电势差，根据参考原点、第一电势差、第二电势差确定渗漏点位置。由此，解决了渗漏检测存在检测效率低、耗费大量人力，长时间大范围巡检极易产生疲劳从而出现错检或漏检等问题，提高渗漏检测的自动化、智能化，减少了人工参与度，提高了检测效率，提升了检测结果的准确度及可溯源性。