一种带有参数自标定的机械臂振动抑制方法及装置

本申请提供一种带有参数自标定的机械臂振动抑制方法及装置。该振动抑制方法包括：建立振动特征与预设运动轨迹、预设关节刚度、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练振动预测深度神经网络模型和刚度辨识深度神经网络模型；监测机械臂在实际运动轨迹下的实际振动状态，当机械臂在实际运动轨迹下的实际振动特征超出预设范围时对机械臂进行参数辨识得到实际关节刚度；若机械臂未进行过参数辨识，则将机械臂的标称关节刚度作为目标关节刚度；若机械臂进行过参数辨识，则将机械臂由参数辨识所得到的实际关节刚度作为目标关节刚度实现参数自标定；根据预测振动特征设计振动抑制器抑制机械臂的残余振动。可实现提升机械臂的振动抑制效果。