一种双孢菇采摘的多臂协同装置

本发明公开了一种双孢菇采摘的多臂协同装置，旨在提高双孢菇采摘的自动化水平和效率，并实现高效采摘及后续处理。该装置包含两个协同工作的机械臂，每个机械臂由基座、大臂组件、小臂组件和末端执行机构组成，采用SCARA结构，包含大臂旋转关节、小臂旋转关节和升降关节，能够高效完成采摘动作。末端执行机构采用吸盘吸附方式，通过旋转动作将双孢菇与菇床分离，特别适用于成簇生长的双孢菇采摘。本发明可根据菇床高度灵活调整升降关节，实现分层采摘。相对于现有的双孢菇采摘机器人，本发明整体结构紧凑，操作灵活，能够在保证采摘质量的同时，降低人工成本，提高生产效率，适用于工厂化双孢菇生产环境。