一种点云感知模型的训练方法及装置

本申请公开一种点云感知模型的训练方法，应用于深度学习领域，包括：对获取的点云数据进行体素化处理，获得点云的体素特征，其中，每个体素特征包括对应体素特征的三维坐标，然后将进行随机遮挡后的体素特征输入至自监督训练模型，获得被遮挡体素的RGB预测值，将每个体素特征的三维坐标投影至车载相机的RGB图像上，确定每个体素特征对应的像素点，将像素点对应的RGB颜色值确定为体素的RGB真值，将RGB真值作为模型训练的标签，对所述RGB预测值进行监督，从而对所述点云感知模型进行训练。以RGB图像中丰富的语义信息为引导，使点云感知模型能够更好地提取点云数据中的语义信息，从而提高点云感知模型的语义信息提取能力。