煤矿井下巷道修复机器人的自主作业方法及系统

本申请提出了一种煤矿井下巷道修复机器人的自主作业方法及系统，该方法包括：基于多个激光雷达采集的巷道三维点云数据定位形变区域，并根据形变区域位置信息规划导航路径；通过第一相机检测形变区域内是否存在外露锚杆，如果存在则通过多个激光雷达和第一相机协同定位外露锚杆，控制辅助臂和剪切钳进行剪切；控制作业机械臂和破碎锤，对形变区域进行破碎，并通过多个激光雷达识别巷道底板上的浮煤，控制作业机械臂和铲斗逐步清理浮煤；控制修复机器人向前行驶清理步距，并通过第二相机检测锚杆缺失位置，控制锚杆钻机向锚杆缺失位置打设锚杆。该方法实现了巷道修复作业的全流程精准控制，提高了巷道修复的智能性、高效性和安全性。