一种基于激光雷达的自动生成货物装车端视图测高点方法

本发明公开了一种基于激光雷达的自动生成货物装车端视图测高点方法，其特征在于：基于激光雷达的自动生成货物装车端视图测高点算法包括如下步骤：步骤1.对XOY平面内的端视图点云沿着Y轴切片；步骤2.求出每一片内点云最大最小X坐标，求平均X值，并根据当前切片的Y值生成一点；步骤3.对生成的所有点进行RANSAC直线拟合，拟合出的直线即为物体中线。本发明可以根据货物端视图点云自动生成测高点，对于不规则并且超出载具范围的货物或者载具本身突出部分能够精准的识别并生成测高点和矩形框，测高点所描述的多边形能够精准的概括货物多边形的同时，又无需使用上万个点的货物轮廓数据来概括货物多边形，极高的方便了工作人员对于货物测高数据的记录。