一种刚性五轴串并混联机器人定位平台

本发明公开了一种刚性五轴串并混联机器人定位平台，包括支撑架，所述支撑架固定连接中空旋转平台总成，所述中空旋转平台总成与刚性并联3‑RRR机构固定，所述刚性并联3‑RRR机构包括静平台和动平台总成，所述静平台的背面与机构驱动总成固定，机构驱动总成为刚性并联3‑RRR机构提供动力，所述动平台总成包括三条支链，每条支链由一根输入杆、一根从动杆和两根连接转轴串联构成。本发明共由五轴驱动，可以实现一定空间内的多点定位，由于核心定位功能是由刚性并联3‑RRR机构实现的，并结合两个运动轴，可以实现在较大运动范围内的精密定位。