发电装备离散装配场景中的天车最优路径动态规划方法

本发明公开了一种发电装备离散装配场景中的天车最优路径动态规划方法，其包括：对发电装备离散装配场景进行三维场景的实时重建；对重建的三维场景进行二维映射，生成发电装备装配车间的二维布局图和车间内工件的高度信息；基于车间的二维布局图和工件的高度信息，通过栅格化方法，将车间内的工位位置、工件摆位和天车运动均映射为以栅格为单位的位置；根据栅格，建立坐标系，通过A*路径规划算法实现天车的最优路径规划。本发明提高了发电装备离散制造车间中天车的使用效率。