一种基于自适应滑模控制的智能驾驶横向控制方法

本发明涉及一种基于自适应滑模控制的智能驾驶横向控制方法，包括搭建车辆单轨动力学模型；基于滑模控制设计控制器，设计滑模面消除滑模运动的到达阶段，并将车辆动力学模型代入此控制模型中；选取Lyapunov函数，防止嵌套；在滑模控制中引入自适应律；采用双曲正切函数削弱滑模抖振；提高目标车辆对参考轨迹的跟踪精度。本发明控制方法，引入带有参数自适应律的滑模控制设计智能驾驶横向控制器，解决了弥补轮胎转向刚度实时变化带来的误差，提高横向控制精度的问题；控制方法在滑模控制算法的基础上，引入了自适应律，将自适应控制与滑模控制相结合，消除轮胎转向刚度的不确定性对系统动态性能的影响，提高对参考轨迹的跟踪精度。