EMS型磁悬浮列车悬浮架深度强化学习协同控制方法

本发明涉及磁悬浮控制技术领域，尤其涉及一种EMS型磁悬浮列车悬浮架深度强化学习协同控制方法，方法包括：建立磁悬浮列车中的单侧悬浮架悬浮系统的动力学模型，系统包括位于悬浮架同侧的两块电磁铁模块；建立深度强化学习协同控制算法，其包括：基于系统动力学模型建立单侧悬浮架悬浮系统深度强化学习环境模型；建立SAC算法及初始SAC智能体后通过其与深度强化学习环境模型得到深度强化学习协同控制算法；通过深度强化学习环境模型和深度强化学习协同控制算法训练得到SAC智能体模型，通过训练后的SAC智能体控制器实现在不同扰动下对任一单侧悬浮架悬浮系统的控制。该方法保证了单侧悬浮架悬浮系统的稳定运行。