一种基于深度强化学习的肾脏自主超声导航方法

本发明涉及医疗辅助领域，尤其是涉及一种基于深度强化学习的肾脏自主超声导航方法，包括步骤：构建包含肾脏的体模三维虚拟环境，在体模三维虚拟环境中构建控制虚拟超声探头的智能体，在体模三维虚拟环境中配置肾脏到感兴趣区域，并设定目标标准成像平面；将最近若干个时间步的超声图像输入预训练的UNet网络，提取特征向量，作为DQN模型的输入状态；对DQN模型进行训练，最终形成能自主定位标准成像平面的DQN模型；利用训练完成后的DQN模型控制实际超声探头的移动。本发明在导航过程中实时评估成像质量，动态调整探头位姿，将合格图像的获取成功率提升，有效减少因图像质量不足导致的重复扫描，为精准诊断提供稳定的图像基础。