一种水下机器人自主航行控制方法及系统

本发明公开了一种水下机器人自主航行控制方法及系统，其中方法步骤包括：采集水下机器人探头距离隧洞壁的距离数据；基于距离数据，判断水下机器人的位置和姿态；基于水下机器人的位置和姿态，完成自主航行的控制。本发明能够利用水下机器人搭载的测距仪所测的距离数据，实现对水下机器人的航向控制，使得机器人能够更快速准确的沿着隧洞中轴线航行，快速的到达检测位置，避免碰壁以至机器人损坏。本实发明需要的参数简单且易于获取，可以通过修改目标点的参数控制机器人的机动性；适用性强，能够在长距离输水隧洞、倒虹吸工程、箱涵等环境下使用；能够很好的解决水下机器人定深定向过程中会左移右移的问题。