一种基于视觉SLAM算法的城市地下空间三维建模方法及系统

本发明公开了一种基于视觉SLAM算法的城市地下空间三维建模方法及系统，属于地下空间建模的技术领域。包括取关于地下空间的帧图像得到二维图像序列；对所述二维图像序列进行图像预处理得到处理后的二维图像序列，基于所述处理后的二维图像序列获取关键帧；获取关键帧的彩色信息和深度信息，基于空间转换关系对所述关键帧集进行匹配得到关键帧位姿；结合关键帧位姿构建稠密点云，利用八叉树原理将稠密点云转换为八叉树地图。本发明仅对关键帧进行特征提取与匹配，而对非关键帧则用于特征跟踪，无需特征提取与匹配。采用互补处理的形式降低了特征点提取与匹配的工作量，解决了现有技术中的特征点描述耗严重的问题。