一种三轴自稳云台坐标系解耦方法及装置

本发明涉及无人机载荷的AI智能光电吊舱技术领域，具体涉及一种三轴自稳云台坐标系解耦方法及装置。所述方法包括：对参考坐标系下的相机吊舱姿态角速率解耦，得到载体坐标系下的载体角速率；将载体角速率解耦到云台初始的电机轴坐标系下，得到第一电机角速率，将第一电机角速率解耦到云台旋转后的电机轴坐标系下，得到第二电机角速率，以此得到载体角速率与第二电机角速率间的耦合关系，再结合横滚耦合因子，确定载体角速率与第二电机角速率间的耦合方式，最后将基于所定耦合方式解耦得到的第二电机角速率输入PID控制器，以计算云台各电机轴的控制量。本发明提升了无人机在执行任务时的稳定性和精度。