工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统

本发明涉及工业机器人孪生控制技术领域，提供一种工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统，该方法包括：构建工业机器人数字孪生模型，并通过神经网络训练建立相同末端位姿条件下实际工业机器人与其数字孪生模型机械臂的关节角度之间的映射关系，通过实时采集实际工业机器人的关节角度，基于神经网络的方法进行数据预测，得到与实际机器人相同末端位姿条件下数字孪生模型的驱动关节角，用此关节角来驱动数字孪生模型，减小数字孪生模型与实际机器人末端位姿的之间的误差，实现工业机器人机器人物理实体与数字孪生模型的末端位姿同步，进而提升数字孪生模型重构能力与工行机器人的误差控制性能。