一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法

本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法，首先，基于领导协同协议，利用部分智能体输出，构造一个正切换多智能体系统状态空间模型；其次，构造一个近海多礁石机器人控制系统外源干扰信号模型，设计外源干扰信号模型可以模拟不可预测的外界干扰，提高其在复杂环境中的稳定性和可靠性；最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划分对机器人领导协同控制进行分析，根据目标的运动轨迹和速度，动态调整各机器人的追踪策略和路径，实现任务分配的优化，提高追踪效率。