基于RGBD图像的预制构件钢筋间距智能检测方法

本发明公开了一种基于RGBD图像的预制构件钢筋间距智能检测方法，包括数据采集、钢筋像素语义分割、钢筋点云提取、钢筋点云数据增强以及钢筋间距自动计算等步骤，先使用深度相机采集预制构件的钢筋RGBD图像，然后采用训练好的InternImage语义分割网络分割所述钢筋RGBD图像中的钢筋像素，得到仅包含钢筋像素的RGB图像数据；接着基于深度相机的内参提取钢筋点云数据；接着使用DBSCAN聚类算法处理，得到每一根钢筋的点云数据；并通过钢筋点云数据增强逐步进行线性点云筛选、低离散度点云筛选和点云去噪；最后使用KD‑Tree建立点云高效索引，基于点云处理算法计算每根钢筋点云之间的最小间距，得到每根钢筋的间距。其效果是：能够方便快速精准实现制构件钢筋间距智能检测。