一种基于改进A星算法的无人机动态避障方法

本发明提供一种基于改进A星算法的无人机动态避障方法，包括获取先验障碍物栅格地图；利用改进的A星算法对先验障碍物栅格地图进行全局避障路径规划；剔除全局避障路径中多余的路径子目标点；采用改进的动态窗口法对剔除多余的路径子目标点的全局避障路径进行局部避障规划。本发明改进A星全局规划算法可以在不依靠障碍物膨胀地图的条件下进行全局路径规划，避免了狭窄环境下的规划失败问题，同时全局路径与障碍物保持距离，通过与冗余路径点删除策略和改进动态窗口法相结合不仅实现静态障碍物的避障同时在面对较高速度动态障碍物时仍具有优秀的避障能力，另外可以通过调节相关参数调节预先避障距离，这些增加了本发明的灵活性和实用性。