一种融合无人机与区域监控的目标定位方法及存储介质

本发明公开一种融合无人机与区域监控的目标定位方法，包括以下步骤：同步获取无人机和区域监控摄像头对同一目标的观测数据，并通过时空对齐与特征匹配验证目标一致性；根据监控摄像头和无人机对目标的水平和俯仰观测角，构建包含四个非线性方程的几何观测方程组；将几何观测方程组改写为残差函数，并计算残差函数对目标变量的偏导数，构建雅可比矩阵；以无人机与摄像头的连线中点作为迭代初始值，采用高斯‑牛顿迭代法求解目标三维坐标，当残差范数收敛至预设阈值或达到最大迭代次数时终止迭代，输出目标位置坐标。本发明联合无人机与监控摄像头观测数据，有效提高了目标定位的精度，避免了复杂环境下的精度下降问题。