基于机器视觉的攀塔障碍物识别与定位方法

本发明公开了基于机器视觉的攀塔障碍物识别与定位方法，主要包括以下步骤：S1：获取全面的环境和障碍物信息以及实时监测光照条件；S2：开发自适应光照补偿算法，根据实时光照条件动态调整图像处理参数；S3：对图像进行语义分割，识别出不同类型的障碍物，再根据障碍物的特性采取不同的应对措施；S4：构建一个高精度的实时定位系统，对识别出的障碍物进行精确定位，生成障碍物的三维坐标信息；S5：在攀塔过程中实时跟踪障碍物的位置变化，并持续更新障碍物的位置信息；S6：设计智能路径优化算法，规划安全的攀塔路径，并在攀塔过程中，动态调整攀塔路径。本发明大大减少了因光照不足或过度曝光导致的误判，提高了攀塔作业的安全性。