一种10自由度两足的机器人

本发明公开了一种10自由度两足的机器人，包括左腿、右腿、位于左腿和右腿之上的髋部结构和位于髋部结构之上的上机身；左腿和右腿采用了串并混联方式驱动其连接的足部做绕其膝关节前后摆摆动和髋关节前后摆动、左右摆动和内外旋转运动；本发明将带动腿部做前后摆动运动的第三髋关节电机与膝关节电机同轴布局，踝关节电机固定在大腿上，且紧邻膝关节电机，踝关节电机与膝关节电机形成并联机构驱动足部运动；这种布局的机器人整体结构紧凑，各关节的驱动电机作为机器人的高密度部件，集中在髋部区域，使得腿部的质量集中分布在大腿上侧，末端质量轻，整体腿部转动惯量小，从而提高机器人本身的运动性能。