一种基于高程栅格图的多帧融合入侵目标探测方法

本申请公开了一种基于高程栅格图的多帧融合入侵目标探测方法，涉及智能安防技术领域，包括如下步骤：S1：对周界环境高程栅格图进行构建，获得静态高程栅格图；S2：对静态高程栅格图进行多帧融合入侵目标探测，获得探测输出信息，并输出，其中，探测输出信息至少包括：目标数量和目标实际位置。本申请能够减低点云构图计算复杂度和点云图存储空间，能够通过引入目标距离相关的栅格单元点云数量门限和多帧融合机制，过滤恶劣天气引入的点云噪点导致的误报，实现基于高程栅格图的周界入侵目标检测和精准定位。