一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法

本发明公开一种基于离心力和加加加速度约束的移动机器人局部路径规划方法。所述方法包括：获取当前激光雷达扫描帧、全局代价地图、移动机器人当前位置、移动机器人当前质量和全局路径，根据当前激光雷达扫描帧和全局代价地图构建局部代价地图，根据局部代价地图与全局路径初始化轨迹序列并构建原始TEB超图；然后，在原始TEB超图中引入离心力和加加加速度约束；最后，对改进TEB超图进行优化，获得最佳轨迹序列并输入轨迹跟踪控制器进行控制信号计算。该方法能够规划出曲率较低、速度波动小、电机冲击少的轨迹，有效提升了移动机器人作业效率和安全性。