基于接触经验的室内动态环境场景地图构建方法及系统

本公开提供了基于接触经验的室内动态环境场景地图构建方法及系统，涉及视觉SLAM技术领域，包括：将RGB帧图像输入至语义分割模型中，获取每一帧的语义分割的物体类别结果，并判断运动等级属性；引入自适应帧处理策略，通过自适应选择帧对语义分割结果中的可能与人接触可移动物体进行的几何判定，并划分接触帧、非接触帧以及普通帧；通过光流法和极线约束法，对接触帧、非接触帧进行运动状态判定，获取人和可移动物体的状态，将动态点进行初步剔除，获取有效接触帧；利用有效接触帧频率更新可移动物体的先验运动等级信息，再次进行动态点移除，最后将剩余的静态匹配点送入建图跟踪线程，生成室内场景中的三维地图信息。