一种仿姬蜂产卵过程式穿刺机器人及使用方法

本发明公开了一种仿姬蜂产卵过程式穿刺机器人及使用方法，属于微创穿刺手术机器人领域。本发明包括：穿刺模块、径向震动模块、侧向力供给模块，本发明的主要目的是实现高精度、高灵活性、低损伤的穿刺手术。该机器人通过仿生学知识参考姬蜂产卵的过程研制出了类似于姬蜂尾部的结构，通过穿刺模块往复进针策略、径向震动模块和侧向力供给模块的各方位施加修正力，可实现模拟姬蜂产卵动作。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还能够减少对身体的损伤，更为其他穿刺机器人提供一个参考。