一种基于立体感知的船舶靠离泊场景地图构建方法

本发明公开了一种基于立体感知的船舶靠离泊场景地图构建方法，包括：得到船舶及其周围环境的视觉数据信息，获取用于表示船舶及其周围环境的空间信息的高精度三维点云数据，获取船舶和小型无人飞行器的惯性测量数据，获取船舶的全球位置信息；将视觉数据信息、高精度三维点云数据、惯性测量数据以及全球位置信息转换到北东地坐标系中进行数据建模；在SLAM框架下根据高精度三维点云数据进行船舶靠离泊地图的构建，并通过惯性测量数据对高精度三维点云数据进行校正，并通过视觉数据信息补充纹理信息，得到船舶靠离泊场景地图。本发明提供了更加丰富的指导性信息，这将有助于提高船舶靠离泊的安全性，为靠离泊感知领域的方法提供使用价值和现实意义。