一种机器人运动控制模型训练方法和机器人运动控制方法

本发明公开了一种机器人运动控制模型训练方法和机器人运动控制方法，应用于智能控制技术领域，包括：基于当前时刻的训练机器人状态，利用待训练运动控制模型，得到未来预设帧数的训练控制指令和训练隐变量；基于训练隐变量，利用待训练运动控制模型进行预测，得到未来预设时刻的机器人预测状态；利用仿真引擎依次执行预设帧数的训练控制指令，得到机器人实际状态；根据预设时刻的机器人预测状态和机器人实际状态，更新待训练运动控制模型的参数，得到训练好的运动控制模型。本申请训练时根据机器人预测状态和机器人实际状态更新模型参数，使得该模型对未来机器人状态的预测更接近实际机器人状态，从而提高后续对机器人控制的稳定性。