基于多维几何特征的RGB-D惯性位姿估计方法、系统及设备

本发明涉及定位追踪技术领域，具体为基于多维几何特征的RGB‑D惯性位姿估计方法、系统及设备，对I MU数据做积分处理，对RGB图像原始数据提取点、线特征，利用消失点对线特征进行分类，基于交叉重投影的空间一致性验证和深度范围限制将路标重建，将恢复出的3D路标划分为准确路标和其他路标，结合人和非人动态对象上提取的点、线特征的几何约束和运动约束去除动态点、线特征，结合点特征的重投影残差，线特征的重投影残差和消失点的测量残差，作为新的因子加入到因子图中，在进行因子图优化，以获取低漂移的当前位姿，本发明能够充分利用各传感器的特性实现优势互补，提升定位精度以及鲁棒性，即使在弱纹理的退化环境或运动场景都能实现高精度定位。