一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人

本发明公开了一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人，包括至少一个中间体，以及两端的首尾连接件；所述中间体内层为柔性波纹管结构，外层为柔性椭球形结构；波纹管内部为第一腔体，椭球形与波纹管之间为第二腔体，第一腔体、第二腔体内均封存有部分液体，第一腔体、第二腔体之间设有第一泵体组；所述首尾连接件由控制体和锥形体构成，控制体内设有旋转电机和第二泵体组，旋转电机可驱使锥形体旋转；所述锥形体由柔性材料制成，且外表面为螺旋状。本发明采用气体驱动和液体驱动相结合的驱动方式实现了模块化软体机器人的弯曲、伸长等结构形变，通过首尾连接端的设计实现了模块化软体机器人的振动、旋转及土质探测。