机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法

本发明公开了一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，建立在同步旋转坐标系下机器人磁性减速齿轮关节电机的电磁转矩方程和机械运动方程中的电磁转矩与转速之间的关系，引入动态滑模层，在改善无位置传感器控制方法控制效果的基础上提升系统响应速度。根据无位置传感器控制器对系统有抖振现象的影响，设计滑模增益以实现滑模控制模型超调量频率高的动态调整。最后，使用李雅普诺夫稳定性判据对系统进行稳定性分析。基于本发明中改进后的滑模增益与动态滑模层共同作用下的无位置传感器控制器系统，可以提高机器人磁性减速齿轮关节电机系统抗干扰能力，显著降低超调量以及有效解决抖振问题。