一种冗余自由度约束的类人机器人预测控制方法及机器人

本申请提供一种冗余自由度约束的类人机器人预测控制方法及机器人。方法包括：基于类人机器人的产品参数，创建类人机器人中的双足下肢系统的第一动力学模型；根据第一动力学模型和基于类人机器人的运动任务所规划的参考轨迹，预测双足下肢系统沿参考轨迹行走的控制参数及对应的控制代价，控制代价包括双足下肢系统的状态代价及输入代价；基于控制参数，创建二次规划形式的代价函数，代价函数包括类人机器人的冗余关节约束项；基于代价函数和与运动任务对应的具有优先级的第一约束条件，确定类人机器人的最优控制参数；基于最优控制参数控制类人机器人中的关节电机运行。如此，能够改善类人机器人在复杂环境下双足难以稳定行驶的问题。