机械臂和组合机械臂

本发明公开了一种机械臂和组合机械臂，涉及工业自动化技术领域，包括：机身、俯仰关节和气缸，俯仰关节具有一个转动部，机身固定连接在俯仰关节的转动部上，俯仰关节被构造为驱动机身转动以改变机身的俯仰角度，气缸连接机身以及俯仰关节并能够在转动部上施加一个与重力力矩方向相反的补偿力矩。该机械臂和组合机械臂能够替代弹簧或配重以实现重力补偿，从而减轻机械臂的重量和体积，进而能够适应尺寸和重量更小的关节电机，使机械臂更为灵活。