可变基线双目内窥镜三维重建系统与方法、介质

本发明提供了一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统与方法、介质，所述系统包括柔性鞘、柔性臂、柔性鞘摄像头和视觉臂摄像头，其中，所述柔性鞘摄像头安装于所述柔性鞘的末端，共同组成柔性鞘前视摄像头，所述视觉臂摄像头安装于所述柔性臂的末端，共同组成独立视觉臂。本发明的有益效果是：本发明提出的一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统及方法，可以通过控制柔性转向鞘和柔性臂的运动，多自由度地改变双目内窥镜的基线，提高内窥镜运动灵活性和可通过性的同时，针对不同的场景深度调整基线长度，获得更好的三维重建效果。